松下交流伺服系統(tǒng)是用來(lái)準(zhǔn)確跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)，伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)的構(gòu)成通常包含被控對(duì)象、驅(qū)動(dòng)器、控制器等幾個(gè)部分，被控對(duì)象系指被控制的物體，例如一個(gè)機(jī)械手臂，或是一個(gè)機(jī)械工作平臺(tái)。

　　

　　松下交流伺服系統(tǒng)調(diào)試步驟：

　　

　　1、初始化參數(shù)

　　

　　在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。

　　

　　2、伺服系統(tǒng)調(diào)試步驟：

　　

　　在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。

　　

　　3、接線

　　

　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。

　　

　　此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

　　

　　4、抑制零漂

　　

　　在松下交流伺服系統(tǒng)調(diào)試過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，要將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。